把Roll和Yaw也发到上位机即可
#include "sys.h"
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作者：平衡小车之家
我的淘宝小店：http://shop114407458.taobao.com/
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u8 Way_Angle=2;
float Angle_Balance;
int main(void)
{
Stm32_Clock_Init(9); //系统时钟设置
delay_init(72); //延时初始化
uart_init(72,9600); //初始化串口1
IIC_Init(); //模拟IIC初始化
MPU6050_initialize(); //=====MPU6050初始化
DMP_Init(); //初始化DMP
Timer1_Init(49,7199); //=====5MS进一次中断服务函数
while(1)
{
printf("卡 尔 曼 滤 波 输 出 Pitch:%f\r\n",Angle_Balance);//y
printf("卡 尔 曼 滤 波 输 出 ROLL:%f\r\n",Angle_Balance);//x-----
printf("卡 尔 曼 滤 波 输 出 YAW:%f\r\n",Angle_Balance);//z -----
}
}
应该不是这样吧 ，你看那个Angle_Balance应该是Pitch的值，但是ROLL和YAW的值不知道是什么，卡尔曼滤波那块好像又没有 admin 发表于 2017-5-8 23:33
把Roll和Yaw也发到上位机即可
还有一个问题，就是我用DMP读取数据时，假如我读取YAW角数据，我没有动那个mpu模块，但是YAW角数据会一直往大增加，这是DMP这个算法的问题还是芯片本身的问题，有没有解决的办法呢？ 凌天007 发表于 2017-5-9 09:49
#include "sys.h"
/**************************************************************************
...
看来你比我还新手
q0 = quat / q30; //q30格式转换为浮点数
q1 = quat / q30;
q2 = quat / q30;
q3 = quat / q30;
//计算得到俯仰角/横滚角/航向角
*pitch = asin(-2 * q1 * q3 + 2 * q0* q2)* 57.3; // pitch
*roll= atan2(2 * q2 * q3 + 2 * q0 * q1, -2 * q1 * q1 - 2 * q2* q2 + 1)* 57.3; // roll
*yaw = atan2(2*(q1*q2 + q0*q3),q0*q0+q1*q1-q2*q2-q3*q3) * 57.3; //yaw
魂萦xy 发表于 2017-5-9 11:05
看来你比我还新手
q0 = quat / q30; //q30格式转换为浮点数
q1 = quat / q30; ...
我知道这个，但是这个是DMP融合数据的，在卡尔曼滤波算法那个主程序里没有读取DMP的数据。
就是说我现在想用卡尔曼滤波算法得到旋转角的数据，然后到串口上显示，我看卡尔曼滤波算法的程序里只是计算了俯仰角的数据，其他两个角的数据没有计算。
我不用DMP那个程序。
你用DMP那个程序的时候，上电复位后有没有发现有的角度（比如我用的YAW角）开始时一直增大到6 度，然后变化很缓慢（但还在增加），遇到过这个情况吗？ 单靠 MPU6050 无法准确得到 Yaw 角，需要和地磁传感器结合使用。不用dmp用卡尔曼得到yaw和roll需要自己去姿态解算融合，我也不会，做平衡车用不到yaw和roll，我觉得你应该到搞四轴的论坛去寻找答案。 魂萦xy 发表于 2017-5-9 12:59
单靠 MPU6050 无法准确得到 Yaw 角，需要和地磁传感器结合使用。不用dmp用卡尔曼得到yaw和roll需要自己去姿 ...
哦哦，谢谢了 admin 发表于 2017-5-8 23:33
把Roll和Yaw也发到上位机即可
用卡尔曼滤波算法能否消除YAW角的偏移呢，具体有程序吗？
卡尔曼滤波算法姿态解算出YAW角的程序又该怎么写呢，揪心啊，不想用HMC5883进行校准YAW角 魂萦xy 发表于 2017-5-9 12:59
单靠 MPU6050 无法准确得到 Yaw 角，需要和地磁传感器结合使用。不用dmp用卡尔曼得到yaw和roll需要自己去姿 ...
那么用卡尔曼滤波算出来的YAW会不会也存在漂移 admin 发表于 2017-4-24 00:26
gyro, accel,
gyro, accel,两个数组怎么转化为三个轴的角速度，对应关系是啥
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