程序理解有些疑惑
抱歉。水平还很菜。在中断控制里面,通过编码器读取两个车轮的角速度时,程序代码
Encoder_Left=-Read_Encoder(2);
Encoder_Right=Read_Encoder(4);
中的负号怎么理解,后面的注释不太明白。
另外,计算最终电机的PWM用两个值相减:
Moto1=Balance_Pwm-Velocity_Pwm;
Moto2=Balance_Pwm-Velocity_Pwm;
有什么理论依据吗,一个是控制平衡,一个是控制速度的,为什么相减就是最终的了。
最后,在进行速度的PI控制程序中,为什么偏差是:
Encoder_Least =(Encoder_Left+Encoder_Right)-0;
0是目标速度没问题,但小车的速度不应该是(Encoder_Left+Encoder_Right)/2 吗?
希望得到管理员的答复。谢谢!
正负是调试得到的,除以2会引入舍去误差,没有必要 admin 发表于 2017-6-12 21:19
正负是调试得到的,除以2会引入舍去误差,没有必要
正负是调试得到的,不太明白,既然就是基本的采集编码器的数据,一个负的值是什么意思呢,代码注释为:因为两个电机的旋转了180度的,所以对其中一个取反,保证输出极性一致。怎么理解呢
还有就是为什么最后写入到电机的PWM是直接用两个值相减呢
谢谢! 求解答…… 管理员啊……?? 就这样,说好的答疑就这样?!
页:
[1]