bahatun 发表于 2017-7-24 00:27:01

直立环控制稳定性问题

使用DMP 输出的四元数 控制小车平衡，小车可以直立4~5s左右,然后出现左右大幅度的摇摆现象无法回复到平衡状态最后倒下，出现这种现象是什么原因造成的呢？

admin 发表于 2017-7-25 21:00:02

可能还是PID控制的问题，比如微分控制是不是参数太大或者极性反了
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