关于Read_DMP函数
这个函数里：{
q0=quat / q30;
q1=quat / q30;
q2=quat / q30;
q3=quat / q30;
Pitch = asin(-2 * q1 * q3 + 2 * q0* q2)* 57.3;
Roll = atan2(2 * q2 * q3 + 2 * q0 * q1, -2 * q1 * q1 - 2 * q2* q2 + 1)* 57.3; // roll
}
PITCH是指俯仰角，还是指绕X轴旋转的倾角。
我觉得是俯仰角的意思，主要是去百度搜索资料，都把这个算作绕x轴旋转的角。但是会本设计中，x轴是小车前进方向，所以读程序读下去感觉不大对，这个参数控制的是直立环，感觉应该是俯仰角。希望得到确认
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