958169644 发表于 2018-8-28 11:07:18

电机问题

Set_Pwm (500 ,2000 )后，右电机正常转，左电机不动，但此时手动转动左电机可以感受到阻力，电机损坏了还是正常现象？

958169644 发表于 2018-8-28 11:42:42

还有就是使用互补滤波时候，K1=0.02角度滞后太明显了，自己适当调整这个值是不是更好

admin 发表于 2018-9-1 07:33:48

你好，这是电机的死区问题哈。

admin 发表于 2018-9-1 07:34:31

958169644 发表于 2018-8-28 11:42
还有就是使用互补滤波时候，K1=0.02角度滞后太明显了，自己适当调整这个值是不是更好

您的执行时间是多长哈，就是dt参数，需要改到公式里面，而且不能太长。一般不建议大于10ms

958169644 发表于 2018-9-1 09:23:38

admin 发表于 2018-9-1 07:34
您的执行时间是多长哈，就是dt参数，需要改到公式里面，而且不能太长。一般不建议大于10ms

就是用的5ms中断，使用互补滤波K1=0.02时，调试直立环KP即便调到1000响应速度还是很慢，当把K1调至0.2时会好很多，但是直立环一直调不到视频的效果
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