【运动状态】有关小车运动误差问题

wheeltec_zbx

请问小车发布的odom消息中的协方差矩阵是根据小车不同状态有不同的赋值对嘛，我看代码中当小车静止时协方差使用的是编码器结果，运动时使用的是imu结果？

Wheeltec__某人

是的，分静止和运动状态

wheeltec_zbx

Wheeltec__某人 发表于 2021-7-14 20:26
是的，分静止和运动状态

之后ekf节点对数据再次融合运动状态下相当于就只有一个imu数据，会不会有误差？

Wheeltec__某人

wheeltec_zbx 发表于 2021-7-14 20:28
之后ekf节点对数据再次融合运动状态下相当于就只有一个imu数据，会不会有误差？

只是认为imu更可靠，但是还是会联合odom和imu的

wheeltec_zbx

Wheeltec__某人 发表于 2021-7-14 20:35
只是认为imu更可靠，但是还是会联合odom和imu的

联合odom和imu是说在底层解析数据节点部分odom数据发布是联合了原始odom数据和imu数据是嘛？

Wheeltec__某人

wheeltec_zbx 发表于 2021-7-14 20:36
联合odom和imu是说在底层解析数据节点部分odom数据发布是联合了原始odom数据和imu数据是嘛？

是，ekf会联合odom和imu