cmd_vel控制小车运动

WHEELTEC_WU · 发表于 2022-8-11 20:54:00

[color=var(--common_level3_base_color,rgba(23,26,29,0.4))][size=0.857]当使用cmd_vel控制小车运动时，如果只让其向前运动，没有任何问题。但如果让其先旋转一下，停下，然后让其向前运动，小车在每次先前运动前会先不按控制命令的自己旋转一点角度。请问这是什么问题，可以怎么解决？

WHEELTEC_QWER · 发表于 2022-8-11 20:57:14

底层电机是PID控制的，会留有上一次控制的余量 ,你可以学习一下STM32程序的PID控制部分并做适配，或者前进之前控制反方向旋转

		自动登录	找回密码
密码			立即注册