【depth_to_laser】关于使用depthimage_to_laserscan遇到的问题

jumingyue

您好，我在使用depthimage_to_laserscan包时遇到了不明白的地方：我想请问一下调节以下的值会起到什么作用？


range_max  

range_min
这两个值的作用

jun501389541

range_max是指在输出扫描中使用点的最大范围，range_min是指在输出扫描中使用点的最小可接受范围。使用range_min和range_max的值确定new_value是否为有效点。

这两个参数在我们的代码是有注释的，可能您没有注意到

jumingyue

jun501389541 发表于 2021-8-13 17:36
range_max是指在输出扫描中使用点的最大范围，range_min是指在输出扫描中使用点的最小可接受范围。使用rang ...

非常感谢你的回复，我还是有一点不明白，这两个参数会不会影响到把多远距离障碍物添加到局部代价地图内呢？
我现在rang_min设定为0.45，是不是超过这个范围的障碍物就不会添加到局部代价地图内呢？
还是说rang_min：0.45  rang_max：2.0 时，检测到障碍物距离0.45<=障碍物到机器人距离<=2.0时，才会把障碍物添加到局部代价地图内呢？
我看来咱们的注释，但是比较官方，我还是没太明白这两个参数的具体功能。希望您能帮我更详细的讲解。

Wheeltec__某人

jumingyue 发表于 2021-8-16 10:10
非常感谢你的回复，我还是有一点不明白，这两个参数会不会影响到把多远距离障碍物添加到局部代价地图内呢 ...

rang_min：0.45  rang_max：2.0 时，检测到障碍物距离0.45<=障碍物到机器人距离<=2.0时，才会把障碍物添加到局部代价地图内

jumingyue

Wheeltec__某人 发表于 2021-8-16 15:04
rang_min：0.45  rang_max：2.0 时，检测到障碍物距离0.45

您好，我想问一下，在这个 <param name="output_frame_id" value="base_link"/> 这样设置是否正确呢？

Wheeltec__某人

jumingyue 发表于 2021-8-20 11:19
您好，我想问一下，在这个  这样设置是否正确呢？

您可以描述的再详细一点嘛，您想设置什么参数呢？

jumingyue

Wheeltec__某人 发表于 2021-8-20 13:29
您可以描述的再详细一点嘛，您想设置什么参数呢？

我在想我的D435摄像头总是提示 never happen for sensor frame : base_link 是否和depthimage_to_laserscan内的output_frame_id这个参数有关?