求解答3d建图问题虚拟机得不到mapData视觉建图节点

gjyyyyy

参考之前的人的修改建议，rtabmap的版本是统一的都是0.20.22。虚拟机是自己源码安装的，小车上的是官方镜像。但是运行3d建图节点，虚拟机端收不到mapData节点数据，rviz也是灰的，这是为什么。  

gjyyyyy

大概就是截图这样。虚拟机的ros的节点都有但是没有收到数据，自查过rostopic，系统里有mapData和mapGraph的节点，但是都没有数据传出来。雷达建图正常可以得到2d建图地图，只有视觉建的图数据无法被虚拟机获取、小车端是正常的有数据。

gjyyyyy

1.虚拟机是桥接模式，虚拟机本身网络有静态ip，电脑的防火墙全关了

2.工作空间已编译，rtabmap挂在主ros工作空间的src下，查得到版本并且可以看到节点存在

echo $ROS_PACKAGE_PATH
/home/gjy/ros_workspace/src:/opt/ros/melodic/share

3.小车与虚拟机互相可以ping通，ROS_MASTER_URI 和 ROS_IP 设置过了环境变量


4.文件夹【camera_info】拷贝到了文件夹【/.ros】


5.rostopic type查询得到消息类型

~$ rostopic type /rtabmap/mapData
rtabmap_ros/MapData
~$ rostopic type /rtabmap/mapGraph
rtabmap_ros/MapGraph

admin

两边的Ubuntu用的是否同一个版本，比如都是18.04或者20.04

gjyyyyy

admin 发表于 2025-6-16 15:18
两边的Ubuntu用的是否同一个版本，比如都是18.04或者20.04

两边都是18.04的ubuntu

gjyyyyy

admin 发表于 2025-6-16 15:18
两边的Ubuntu用的是否同一个版本，比如都是18.04或者20.04

最后调出来了，重新安装了一遍rtabmap