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自平衡小车调试遇到的问题

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发表于 2017-5-3 12:37:41 | 显示全部楼层 |阅读模式
本帖最后由 梁1223 于 2017-5-3 20:50 编辑

MPU6050 用的DMP采集四元数,得到的数据用OLED显示挺好的,但是上电后小车会剧烈大幅度的左右摆动,大概20秒后系统稳定,直立平衡。
我观察了下,上电后,程序只能改变转动的方向却不能改变转速的大小,也就是一上电往左偏就以最大的速度往左跑,这样就导致大幅度的摇摆,大概20秒后才去控制转速,我看了下数据,很正常,有没有遇到相同问题的指导我下。


int balance(float Angle,float Gyro)
{  
         float Bias;
         int balance;
         Bias=Angle-ZHONGZHI;      
         balance=Balance_Kp*Bias+Gyro*Balance_Kd;  
         return balance;
}
上电后,Bias在变化也不能调速


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 楼主| 发表于 2017-5-3 20:53:15 | 显示全部楼层
问题已解决,在初始化MPU6050前延时5毫秒,希望遇到这问题的有参考。
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发表于 2017-5-4 21:37:27 | 显示全部楼层
梁1223 发表于 2017-5-3 20:53
问题已解决,在初始化MPU6050前延时5毫秒,希望遇到这问题的有参考。

谢谢,不好意思,没及时回答
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