关于倒立摆调试问题

15598413009 · 发表于 2017-5-9 18:33:37

1.起摆程序中的运动公式是怎么得出来的，他的依据是什么，原型是什么，
2.我把摆杆改成了细杆，请问一下pid参数和摆杆的相关量大约是什么关系，怎么确定一个模糊的范围或者趋势.
谢谢您，辛苦了。

admin · 发表于 2017-5-9 23:26:34

1.单摆周期公式

admin · 发表于 2017-5-9 23:28:04

admin 发表于 2017-5-9 23:26
1.单摆周期公式

摆杆的质心会影响单摆周期公式的，建议实际测试一下，自动起摆之前，需要模拟单摆运动，这个很关键

15598413009 · 发表于 2017-5-10 12:04:27

那是不是说我把摆杆换了以后就是直接影响到了摆杆的周期发生了变化。需要重新测出摆杆的周期在调试

15598413009 · 发表于 2017-5-10 12:13:11

admin 发表于 2017-5-9 23:28
摆杆的质心会影响单摆周期公式的，建议实际测试一下，自动起摆之前，需要模拟单摆运动，这个很关键

那是不是说我把摆杆换了以后就是直接影响到了摆杆的周期发生了变化。需要重新测出摆杆的周期在调试。
static float Count_Big_Angle=0.046542;这个代表的是什么？

admin · 发表于 2017-5-10 12:45:42

15598413009 发表于 2017-5-10 12:13
那是不是说我把摆杆换了以后就是直接影响到了摆杆的周期发生了变化。需要重新测出摆杆的周期在调试。
s ...

大于10°之后，单摆周期公式不再适用，需要人为补偿

15598413009 · 发表于 2017-5-10 19:10:28

admin 发表于 2017-5-10 12:45
大于10°之后，单摆周期公式不再适用，需要人为补偿

Target_Position=0.8*Count_FZ*sin(Count_qb)+10000;麻烦您给我解释一下这个的意思。麻烦您了

15598413009 · 发表于 2017-5-12 16:35:13

admin 发表于 2017-5-10 12:45
大于10°之后，单摆周期公式不再适用，需要人为补偿

if(Angle_Balance>(Angle_Max+710)&&Angle_Balance<2100&&D_Angle_Balance<=-1)
这个中的710和2100与什么有关？怎么测试得出？谢谢您了