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关于倒立摆启动的调试问题

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发表于 2017-5-17 13:06:33 | 显示全部楼层 |阅读模式
在第一步:采样的        Position_Max,Angle_Max。具体是干啥的 我的倒立摆摆杆在最低点adc值是1080左右 我在仿真中看见Position_Max=10261,Angle_Max=1091
在第二步:Count_Big_Angle=根号(g/l)*0.005吗?   
if(Angle_Balance>(Angle_Max+710)&&Angle_Balance<2100&&D_Angle_Balance<=-1)  是指在一个方向从最低点摆动的角度超过90度以上吗?
最后:我们调试启摆程序应该修改那些变量呢?
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发表于 2017-5-17 17:29:59 | 显示全部楼层
1.提供的代码最低的时候是1000(12位AD),Position_Max是悬臂处于该位置的时候,地势最高,读取此时的值Angle_Max,也就是角位移传感器的数据。每次开具自动采集避免这些因素的干扰,
第二部是公式的模拟单摆运动的Target_Position=0.8*Count_FZ*sin(Count_qb)+10000;  //运动公式       
然后if(Angle_Balance>(Angle_Max+710)&&Angle_Balance<2100&&D_Angle_Balance<=-1)   //振幅大于阈值时,且角速度接近0的时候,进入下一步
主要是调节PID参数 位置控制的PID参数
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 楼主| 发表于 2017-5-17 19:10:01 | 显示全部楼层
admin 发表于 2017-5-17 17:29
1.提供的代码最低的时候是1000(12位AD),Position_Max是悬臂处于该位置的时候,地势最高,读取此时的值Ang ...

也就是那个Ratio咯
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 楼主| 发表于 2017-5-17 19:12:02 | 显示全部楼层
admin 发表于 2017-5-17 17:29
1.提供的代码最低的时候是1000(12位AD),Position_Max是悬臂处于该位置的时候,地势最高,读取此时的值Ang ...

还有前面那个系数 70 200吧
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