角度环与位置环的输出叠加到一起之后没有效果!?

小m · 发表于 2017-6-12 20:42:50

请教管理员，在学习倒立摆的套件，自己写了程序，角度环（负反馈效果）单独运行有效果，位置环（负反馈效果）单独运行也有效果，为什么角度环与位置环叠加到一起就没效果了？还不如单独角度环作用下的情况？

admin · 发表于 2017-6-12 21:17:41

位置环应该是正反馈的

小m · 发表于 2017-6-13 12:44:06

admin 发表于 2017-6-12 21:17
位置环应该是正反馈的

恩恩，是的，我在写问题的时候写错了，实际运行时是正反馈。我想请教一下,为什么两个环共同作用下就没有平衡效果了？能够讲解一下？

admin · 发表于 2017-6-14 12:47:38

小m 发表于 2017-6-13 12:44
恩恩，是的，我在写问题的时候写错了，实际运行时是正反馈。我想请教一下,为什么两个环共同作用下就没有 ...

可能是您使用了负反馈哈，改一下符号试一下

小m · 发表于 2017-6-18 20:04:34

admin 发表于 2017-6-14 12:47
可能是您使用了负反馈哈，改一下符号试一下

我用的是正反馈，现在两个闭环叠加到一起之后，倒立摆一开始是小范围摆动，随着时间的推移，左右摆动越来越大直到失去平衡。如果说是位置环的参数偏小了的话，但是此时的倒立摆会抖。管理员能否详细的讲解一下两个环的参数具体如何整定。不同的参数会出现什么现象？谢谢了。