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角度环与位置环的输出叠加到一起之后没有效果!?

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发表于 2017-6-12 20:42:50 | 显示全部楼层 |阅读模式
请教管理员,在学习倒立摆的套件,自己写了程序,角度环(负反馈效果)单独运行有效果,位置环(负反馈效果)单独运行也有效果,为什么角度环与位置环叠加到一起就没效果了?还不如单独角度环作用下的情况?
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发表于 2017-6-12 21:17:41 | 显示全部楼层
位置环应该是正反馈的
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 楼主| 发表于 2017-6-13 12:44:06 | 显示全部楼层
admin 发表于 2017-6-12 21:17
位置环应该是正反馈的

恩恩,是的,我在写问题的时候写错了,实际运行时是正反馈。我想请教一下,为什么两个环共同作用下就没有平衡效果了?能够讲解一下?
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发表于 2017-6-14 12:47:38 | 显示全部楼层
小m 发表于 2017-6-13 12:44
恩恩,是的,我在写问题的时候写错了,实际运行时是正反馈。我想请教一下,为什么两个环共同作用下就没有 ...

可能是您使用了负反馈哈,改一下符号试一下
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 楼主| 发表于 2017-6-18 20:04:34 | 显示全部楼层
admin 发表于 2017-6-14 12:47
可能是您使用了负反馈哈,改一下符号试一下

我用的是正反馈,现在两个闭环叠加到一起之后,倒立摆一开始是小范围摆动,随着时间的推移,左右摆动越来越大直到失去平衡。如果说是位置环的参数偏小了的话,但是此时的倒立摆会抖。管理员能否详细的讲解一下两个环的参数具体如何整定。不同的参数会出现什么现象?谢谢了。
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