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速度环的入口参数能用左右轮的速度 代替编码器的值吗

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发表于 2017-4-5 08:57:57 | 显示全部楼层 |阅读模式
请问个位大神 速度环的入口参数能用左右轮的速度 代替编码器的值吗


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 楼主| 发表于 2017-4-5 09:22:46 | 显示全部楼层
RAGI[`}6GK]IJ{O{3FVFO~4.png
这两个参数可以用速度替换掉吗
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发表于 2017-4-5 11:43:53 | 显示全部楼层
您说的左右轮的速度不就是编码器测量的吗
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 楼主| 发表于 2017-4-6 09:55:38 | 显示全部楼层
admin 发表于 2017-4-5 11:43
您说的左右轮的速度不就是编码器测量的吗

奥 那我想控制小车前进
我给Movement了一个值  发现没有前进 反而晃了几下又平衡了   角度读出来刚好与想要前进的方向相反。
是不是 角度环刚好把速度环抵消掉了。
这是为什么呢


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发表于 2017-4-6 10:00:27 | 显示全部楼层
峰江大闪电 发表于 2017-4-6 09:55
奥 那我想控制小车前进
我给Movement了一个值  发现没有前进 反而晃了几下又平衡了   角度读出来刚好与 ...

可能是速度环的作用极性给反了。应该是正反馈的。
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 楼主| 发表于 2017-4-6 10:19:14 | 显示全部楼层
admin 发表于 2017-4-6 10:00
可能是速度环的作用极性给反了。应该是正反馈的。

奥      QQ截图20170406101614.png   我把      Moto1=Balance_Pwm+Velocity_Pwm+Turn_Pwm;                            //===计算左轮电机最终PWM                   Moto2=Balance_Pwm+Velocity_Pwm-Turn_Pwm;
减号改为了加号  ,不是应该速度环的PWM加上角度环的PWM,为什么是相减呢?




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发表于 2017-4-6 12:29:20 | 显示全部楼层
峰江大闪电 发表于 2017-4-6 10:19
奥       我把      Moto1=Balance_Pwm+Velocity_Pwm+Turn_Pwm;                            //===计算左 ...

这是调试得到的哈,您看一下视频教程
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