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求助:自平衡车的一些问题

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发表于 2017-3-15 10:13:21 | 显示全部楼层 |阅读模式
背景:平衡小车之家的极速mini版底盘,arduino uno r3,mpu6050用i2c,l298n驱动,蓝牙从
1.pid参数调试时在网络论坛上看到的调试方法是增大角度环kp参数,小车会出现来回摆动再增大会抖动,取来回摆动的kp时增大kd就可以保持直立不跌倒;在我的调试过程中随着kp增大能站立但会向某方向加速跌倒,再增大会抖动但仍会跌倒,类似视频教程里的状况。这是由于电机的性能不同还是别的什么原因?【目前取的数值是不抖动但不能一直站住的状态,速度环还没有调好】

2.电机被通电驱动的时候会有高频噪音?是否是正常现象

3.调试过程中会出现电机突然停在某个转速上不再更新,期间角度输出有不更新的情况,也有的时候依在更新。。。

4.用的两节3.7v电池实际8v左右,一路给arduino带着mpu,蓝牙供电,另一路并联升压到12v给l298n供电,是否会是因此导致一些问题,电压不稳定,i2c被干扰之类的



被毕设折磨中,万分感谢帮助~
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 楼主| 发表于 2017-3-15 10:16:44 | 显示全部楼层
啊还有一个轮子的编码器读出来是反的,怀疑是芯片里的ab相接反了?在软件里反着读倒是没什么问题
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发表于 2017-3-15 10:27:16 | 显示全部楼层
1.使用的12V电池吗?如果直立控制需要不倒,比较困难,比如可以加上I控制,一般电机在转速比较大的情况下,直立的效果好一点,比如智能车竞赛的电机,基本都是带一级减速器的,可以带来更好的响应,但是保证负载的前提下需要很大的功率
实际上,加上速度控制即可的,可以根据开发笔记试一下
2.一般是低频有噪声,比如arduino 固定的500hz,就有,10k一般就没有了
3.你看一下编码器采集中断有没有问题
4.带感性负载的情况下,不推荐使用升压电路,使用12V电池效果很好
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 楼主| 发表于 2017-3-15 10:54:02 | 显示全部楼层
好哒多谢,不过那个输出突然不变了的问题,感觉像是arduino自己突然跑停了就是电机会停在它当时的那个转速上,一般给驱动芯片断一下电再重启一下arduino就会正常,不明白是哪个地方的问题望指导~
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 楼主| 发表于 2017-3-15 10:54:38 | 显示全部楼层
admin 发表于 2017-3-15 10:27
1.使用的12V电池吗?如果直立控制需要不倒,比较困难,比如可以加上I控制,一般电机在转速比较大的情况下, ...

好哒多谢,不过那个输出突然不变了的问题,感觉像是arduino自己突然跑停了就是电机会停在它当时的那个转速上,一般给驱动芯片断一下电再重启一下arduino就会正常,不明白是哪个地方的问题望指导~
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 楼主| 发表于 2017-3-15 10:56:20 | 显示全部楼层
晚上回去加个i或者速度闭环试试咯,之前的速度闭环感觉周期调的不好会小范围左右摆,然后一推就倒
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