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关于Read_DMP函数

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发表于 2018-5-14 01:20:43 | 显示全部楼层 |阅读模式
这个函数里:

                                {   
                                         q0=quat[0] / q30;
                                         q1=quat[1] / q30;
                                         q2=quat[2] / q30;
                                         q3=quat[3] / q30;
                                         Pitch = asin(-2 * q1 * q3 + 2 * q0* q2)* 57.3;        
                                         Roll = atan2(2 * q2 * q3 + 2 * q0 * q1, -2 * q1 * q1 - 2 * q2* q2 + 1)* 57.3; // roll
                                }


PITCH是指俯仰角,还是指绕X轴旋转的倾角。
我觉得是俯仰角的意思,主要是去百度搜索资料,都把这个算作绕x轴旋转的角。但是会本设计中,x轴是小车前进方向,所以读程序读下去感觉不大对,这个参数控制的是直立环,感觉应该是俯仰角。希望得到确认
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