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电机问题

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发表于 2018-8-28 11:07:18 | 显示全部楼层 |阅读模式
Set_Pwm (500 ,2000 )后,右电机正常转,左电机不动,但此时手动转动左电机可以感受到阻力,电机损坏了还是正常现象?
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 楼主| 发表于 2018-8-28 11:42:42 | 显示全部楼层
还有就是使用互补滤波时候,K1=0.02角度滞后太明显了,自己适当调整这个值是不是更好
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发表于 2018-9-1 07:33:48 | 显示全部楼层
你好,这是电机的死区问题哈。
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发表于 2018-9-1 07:34:31 | 显示全部楼层
958169644 发表于 2018-8-28 11:42
还有就是使用互补滤波时候,K1=0.02角度滞后太明显了,自己适当调整这个值是不是更好

您的执行时间是多长哈,就是dt参数,需要改到公式里面,而且不能太长。一般不建议大于10ms
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 楼主| 发表于 2018-9-1 09:23:38 | 显示全部楼层
admin 发表于 2018-9-1 07:34
您的执行时间是多长哈,就是dt参数,需要改到公式里面,而且不能太长。一般不建议大于10ms

就是用的5ms中断,使用互补滤波K1=0.02时,调试直立环KP即便调到1000响应速度还是很慢,当把K1调至0.2时会好很多,但是直立环一直调不到视频的效果
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