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小车突然来回走动

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发表于 2019-5-19 21:27:26 | 显示全部楼层 |阅读模式
   我的小车再加入直立环还有速度环后,刚开始能保持静止,然后过一会儿突然一下就大幅度的来回走动,然后重新启动后就直接大幅度来回走动了。
   设定的movement=0;if(Turn_Off(Angle_Balance,Voltage)==1)   Encoder_Integral=0; 积分也清除了的。比例积分微分都是合适的,机械中值也是设置好了的。
   是误差值积分过多导致的吗,但是重启后就会马上的大幅度走动了;
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