【wheeltec_robot程序执行常见问题汇总1】程序执行过程常见问题

WHEELTEC-Catt

Milion 发表于 2021-3-31 10:48
1、运行相机相关程序时出现“Cannot identify ‘/dev/viedo0’： 2，No such file or directory ”

此错误为未接收到相机相关数据，对相机进行拔插操作即可。

WHEELTEC-Catt

Milion 发表于 2021-3-31 10:49
2、当打开rviz显示process has died，exit code 1，时，如图

此为远程打开图形窗口，ssh登录需要加上参数-Y

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Milion 发表于 2021-3-31 10:50
3、在运行turn_on_wheeltec_robot这个程序时，出现不能打开串口的错误“wheeltec_robot can not open seria ...

当出现不能打开串口时可按照常见问题与BUG解决教程中的方法进行解决，即通过CP21xxCustomizationUtility软件检查雷达（默认001串口）和STM32（默认002串口），（如若改完仍有上述现象可用lsusb指令检查USB连接情况若有两个CP210x如图则连接无误再次重新启动节点即可）

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Milion 发表于 2021-3-31 10:53
4、在程序执行时出现“cannot launch node of type [rrt_exploration/global_rrt_dector]:... ”如图

此为缺少权限，需在wheeltec_robot路径下执行：sudo chmod 777 -R src/

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Milion 发表于 2021-3-31 10:56
5、在运行相机程序时报错“Couldnot query v4l fpsl error 25，Inappropriate ioctl for device process ha ...

此为launch文件无法对应相机，先用ll /dev确认相机对应为video几，再在launch文件中的video对应修改即可。

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Milion 发表于 2021-3-31 10:58
6、运行roslaunch turn_on_wheeltec_robot rrt_slam.launch时报错“Operation time out process has died.. ...

此为雷达启动报错，需对应雷达型号将launch文件中的波特率修改为256000

WHEELTEC-Catt

Milion 发表于 2021-3-31 11:00
7、当把web server功能包删除，整个工作空间可以编译但所有功能包下launch文件无法运行

此为环境变量未配置好，具体操作可参照提供文件中的工作空间与功能包PPT课件操作，即nano .bashrc进行编辑后source

WHEELTEC-Catt

Milion 发表于 2021-3-31 11:01
8、启动导航程序后Rviz仍无法导航（或者打开Rviz出现no tf树问题如图）

此问题可先运行rosrun rqt_tf_tree rqt_tf_tree查看TF树是否正确，再运行rostopic list查看有无/map话题，均检查无误可再检查.bashrc中的IP地址，一切无误后重新运行相关程序。

WHEELTEC-Catt

Milion 发表于 2021-4-1 19:01
9、运行3D建图算法时出现地图错乱如图

此应为机器人定位问题，可以试试按下Stm32的复位键，清除IMU的累计误差后再重新运行程序进行建图。

Milion

11、运行多点导航后弹出错误"bad callback : <function pose_callback at 0x7fa2601550>..."如图