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楼主: Milion

【wheeltec_robot代码解析常见问题汇总1】代码进阶相关常见问题

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 楼主| 发表于 2021-3-31 14:20:35 | 显示全部楼层
10、在costmap_common_params_yaml以footprint后轴为中心,那么在teb_local_planner_params.yaml里footprint_model以中点为中心还是以后轴为中心
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 楼主| 发表于 2021-4-1 18:54:44 | 显示全部楼层
本帖最后由 Milion 于 2021-4-8 14:32 编辑

11、Akm小车ROS源码中关于加载Urdf模型是哪部分,导出的urdf模型是否需要IMU的坐标信息
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发表于 2021-4-1 20:29:26 | 显示全部楼层
Milion 发表于 2021-3-31 14:06
1、色块跟踪的HSV阈值如何调节

先挂载后打开相应launch文件如图
1.1.png
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发表于 2021-4-1 20:32:07 | 显示全部楼层
Milion 发表于 2021-3-31 14:07
2、如果修改了轴距,除了更改stm32的轴距参数,是否还需要更改相应的膨胀半径(什么情况需要修改),膨胀半径 ...

修改轴距不需要更改膨胀半径,当整体外形尺寸变化时需要相应更改膨胀半径,修改位置如图,像部分车型膨胀半径为0.6m,将其值改小(如0.4m)可方便规划路线
2.1.png
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发表于 2021-4-1 20:33:39 | 显示全部楼层
Milion 发表于 2021-3-31 14:09
3、使用摄像头3d导航时,如遇到激光雷达扫描不到区域,比如较低的障碍,如何实现此种情况下的避障

当障碍物较低时可考虑用纯视觉实现避障
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发表于 2021-4-1 20:36:16 | 显示全部楼层
Milion 发表于 2021-3-31 14:10
4、运行Rrt_slam时可以只使用深度相机吗(如D435),目前文件使用雷达

可以用如图的功能包将深度相机转雷达电源,用深度相机转雷达点云包提供伪雷达数据,但是建图还是用雷达的效果更稳定更佳,并且相机的雷达电源只有一个角度范围没有360度,对rrt探索很不利。
4.1.png
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发表于 2021-4-1 20:38:16 | 显示全部楼层
Milion 发表于 2021-3-31 14:11
5、小车的轮速计信息和IMU信息是如何发布,代码包位于何处

轮速计、IMU信息是Stm32通过串口发送给Ros主控,Ros主控接收后通过话题发布出去,代码包位置如图
5.1.png
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发表于 2021-4-1 20:39:31 | 显示全部楼层
Milion 发表于 2021-3-31 14:12
6、建图算法默认用gmapping,相较于此,为何用hector建图容易出现偏差

hector建图只使用了雷达和imu信息,转弯太快容易丢位置然后会重新建地图造成地图重叠的现象,而且a1雷达发布雷达信息频率较低,使用hector建图容易出现这种现象
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发表于 2021-4-1 20:40:29 | 显示全部楼层
Milion 发表于 2021-3-31 14:13
7、Ros和32进行串口通讯是通过哪个功能包实现

通讯是通过Serial功能包,此为二进制下载的,在工作空间中看不到相应源码
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发表于 2021-4-1 20:42:48 | 显示全部楼层
Milion 发表于 2021-3-31 14:17
8、导航到达指定地点后,有什么话题可以知道小车已到达导航点,如何在指定点停下执行动作后再前往下个地点
...

挂载后参考如8.1图例程,订阅此话题可知道小车是否到达目标点,在指定点停下执行动作可在8.2图中加入自定义行为
8.2.png
8.1.png
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