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阿克曼小车雷达+视觉建图过程中的坐标转换

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发表于 6 天前 | 显示全部楼层 |阅读模式
请问,在雷达+视觉建图过程中,小车坐标系,视觉与雷达坐标系,还有世界坐标系之间的转换原理是什么呢?
定位的过程是什么呢?还有就是视觉和雷达在建图的过程中相机和雷达的作用分别是什么?视觉和雷达之间的关系是什么?


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发表于 6 天前 | 显示全部楼层
坐标之间是使用tf转换,具体可以参照官方文档学习:
tf1总览的wiki:https://wiki.ros.org/tf

tf2总览wiki:http://wiki.ros.org/tf2
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发表于 6 天前 | 显示全部楼层
本帖最后由 WHEELTEC-Catt 于 2021-4-6 17:07 编辑

没有世界坐标系,视觉坐标系就是相机的坐标,相机坐标和雷达坐标以及车的基坐标是通过静态TF绑定的,在turn_on_wheeltec_robot.launch文件里面设置了静态坐标关系;
定位过程是由rtbamap功能包核心节点提供,建图过程雷达作用提供雷达点云,相机作用提供rgb图和深度图,视觉和雷达之间没有直接关系
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 楼主| 发表于 6 天前 | 显示全部楼层
WHEELTEC-Catt 发表于 2021-4-6 16:47
没有世界坐标系,视觉坐标系就是相机的坐标,相机坐标和雷达坐标以及车的基坐标是通过静态TF绑定的,在turn ...

请问,雷达提供的点云的作用是什么呢?
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发表于 5 天前 | 显示全部楼层
CCccc 发表于 2021-4-6 20:54
请问,雷达提供的点云的作用是什么呢?

激光雷达点云数据就是由激光雷达扫描获取的,点云是某个坐标系下的点的数据集。主要是需要处理点云数据,在地图上探测并识别障碍物
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