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【坐标丢失】建图后导航出现坐标丢失

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发表于 2021-6-25 14:53:44 | 显示全部楼层 |阅读模式
使用jeston nano 2wd教育机器人小车跑建图导航时,跑了几次之后出现tf坐标和odom坐标丢失。
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 楼主| 发表于 2021-6-25 14:54:45 | 显示全部楼层
当时贵司说是存在的bug,请问这个bug现在解决了吗?非常好奇这个问题将要怎么解决,因为我在学习过程中也遇到了导航时坐标丢失的情况。
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 楼主| 发表于 2021-6-25 15:03:09 | 显示全部楼层
我是直接按着视频操作的,并没有改任何官方的代码or功能包。我会持续关注这个bug如何解决,非常感谢!
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发表于 2021-6-26 17:40:38 | 显示全部楼层
请问您使用的是哪款小车呢?nano的4wd么?
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发表于 2021-6-26 17:45:06 | 显示全部楼层
请问tf和odom坐标是不是跑了一段时间后消失呢,后面是否会恢复,以及您在跑建图导航是是否有明显的卡顿呢?
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 楼主| 发表于 2021-6-28 09:40:50 | 显示全部楼层
WHEELTEC-iris 发表于 2021-6-26 17:45
请问tf和odom坐标是不是跑了一段时间后消失呢,后面是否会恢复,以及您在跑建图导航是是否有明显的卡顿呢?

跑导航时,大概是我手动定点的四五个点开始,就开始坐标丢失(可以说没跟上机器人?),然后定位就开始偏移了。后面等了十几分钟都没有恢复坐标到当前位置。没有卡顿。
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 楼主| 发表于 2021-6-28 09:42:22 | 显示全部楼层
WHEELTEC-iris 发表于 2021-6-26 17:40
请问您使用的是哪款小车呢?nano的4wd么?

Nano,2wd差速无阿克曼转向小车。启动建图导航只用了激光雷达,没开RGBD。
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 楼主| 发表于 2021-6-28 09:43:54 | 显示全部楼层
WHEELTEC-WH 发表于 2021-6-28 09:40
跑导航时,大概是我手动定点的四五个点开始,就开始坐标丢失(可以说没跟上机器人?),然后定位就开始偏 ...

我多次尝试了,都会出现这个问题。emmm···········
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发表于 2021-6-28 09:52:26 | 显示全部楼层
WHEELTEC-WH 发表于 2021-6-28 09:40
跑导航时,大概是我手动定点的四五个点开始,就开始坐标丢失(可以说没跟上机器人?),然后定位就开始偏 ...

我们导航测试的时候一般选取三个点进行导航,我也不确定是不是由于定点过多导致的。
我们的镜像的话是一直在更新的,您是否更新过镜像呢,如果没有的话我这边先给您一个镜像你重新烧录试一下。
JetsonNano镜像
链接:https://pan.baidu.com/s/1gfeHF9RlrhygQ0zts8AHxQ 提取码:yutg
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 楼主| 发表于 2021-6-28 14:53:19 | 显示全部楼层
WHEELTEC-iris 发表于 2021-6-28 09:52
我们导航测试的时候一般选取三个点进行导航,我也不确定是不是由于定点过多导致的。
我们的镜像的话是一 ...

上次你们这么说的时候,我那次已经刷过一次镜像了,stm32也重新烧录了一次hex。我指的不是多点导航,是最基础的单点导航。多点导航试了几次也是这样,rrt自动规划也有问题(自动规划的地图太小了,比实际小很多。)现在先解决最基础的单点导航的坐标丢失问题吧~
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