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楼主: WHEELTEC-WH

【坐标丢失】建图后导航出现坐标丢失

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发表于 2021-6-28 16:17:49 | 显示全部楼层
WHEELTEC-WH 发表于 2021-6-28 09:40
跑导航时,大概是我手动定点的四五个点开始,就开始坐标丢失(可以说没跟上机器人?),然后定位就开始偏 ...

小车整体拍张照片看一下。以及坐标没有恢复的照片看下
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发表于 2021-6-29 08:50:42 | 显示全部楼层
WHEELTEC-WH 发表于 2021-6-28 14:53
上次你们这么说的时候,我那次已经刷过一次镜像了,stm32也重新烧录了一次hex。我指的不是多点导航,是最 ...

如果是漂移很严重的话,是跟IMU和里程计有关的,我们的软件没BUG呀,您可以先测试一下里程计和imu的数据是否正确,可参考教程   3.5资料\2.STM32底层开发与ROS功能教程\3.ROS应用视频教程\4.查看里程计、IMU话题信息中的视频;
如果是坐标直接消失的话,那么这个是失活的问题,其根本问题就是数据丢包,造成丢包原因很多,但目前我们2D导航的代码方案已经比较成熟了,很大概率是你的小车上传感器的供电不稳定导致的失活。可以检测一下各传感器的电源。
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 楼主| 发表于 2021-7-1 09:59:17 | 显示全部楼层
本帖最后由 WHEELTEC-WH 于 2021-7-1 10:00 编辑
WHEELTEC-Catt 发表于 2021-6-29 08:50
如果是漂移很严重的话,是跟IMU和里程计有关的,我们的软件没BUG呀,您可以先测试一下里程计和imu的数据 ...

好的,我去测测imu和odom。                                                       是我表述的不清楚,坐标不是直接消失的,只是与tf_tree的其他坐标不在一个坐标轴线上~
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 楼主| 发表于 2021-7-1 10:10:30 | 显示全部楼层
Grinding 发表于 2021-6-28 16:17
小车整体拍张照片看一下。以及坐标没有恢复的照片看下

好的,请看图片~
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