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【运动状态】有关小车运动误差问题

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发表于 2021-7-14 20:25:26 | 显示全部楼层 |阅读模式
请问小车发布的odom消息中的协方差矩阵是根据小车不同状态有不同的赋值对嘛,我看代码中当小车静止时协方差使用的是编码器结果,运动时使用的是imu结果?

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发表于 2021-7-14 20:26:58 | 显示全部楼层
是的,分静止和运动状态
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 楼主| 发表于 2021-7-14 20:28:37 | 显示全部楼层
Wheeltec__某人 发表于 2021-7-14 20:26
是的,分静止和运动状态

之后ekf节点对数据再次融合运动状态下相当于就只有一个imu数据,会不会有误差?
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发表于 2021-7-14 20:35:42 | 显示全部楼层
wheeltec_zbx 发表于 2021-7-14 20:28
之后ekf节点对数据再次融合运动状态下相当于就只有一个imu数据,会不会有误差?

只是认为imu更可靠,但是还是会联合odom和imu的
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 楼主| 发表于 2021-7-14 20:36:28 | 显示全部楼层
Wheeltec__某人 发表于 2021-7-14 20:35
只是认为imu更可靠,但是还是会联合odom和imu的

联合odom和imu是说在底层解析数据节点部分odom数据发布是联合了原始odom数据和imu数据是嘛?
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发表于 2021-7-14 20:36:46 | 显示全部楼层
wheeltec_zbx 发表于 2021-7-14 20:36
联合odom和imu是说在底层解析数据节点部分odom数据发布是联合了原始odom数据和imu数据是嘛?

是,ekf会联合odom和imu
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