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【导航功能】想要手动发布目标点怎么办?

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发表于 2021-7-20 20:33:32 | 显示全部楼层 |阅读模式
請問一下  我想要在 ros2 中執行導航功能的 "手動發布目標點"
我知道 ros1 要下的指令是 rostopic pub /move_base_simple/goal
但是我在 ros2 沒看到 /move_base_simple/goal 這個 topic
只有 /goal 這個  請問是不是要改發佈到這個 topic ?

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发表于 2021-7-20 20:35:49 | 显示全部楼层
ros2没有move_base,这个可以通过行为树文件实现,手动发布的话题应该是“goal_pose”
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 楼主| 发表于 2021-7-20 20:45:21 | 显示全部楼层
WHEELTEC-iris 发表于 2021-7-20 20:35
ros2没有move_base,这个可以通过行为树文件实现,手动发布的话题应该是“goal_pose”

那發送的格式和 /move_base_simple/goal 是一樣的嗎 ?
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发表于 2021-7-20 21:00:28 | 显示全部楼层
Wheeltec__某人 发表于 2021-7-20 20:45
那發送的格式和 /move_base_simple/goal 是一樣的嗎 ?

你需要用tab键去自动化补全获取格式
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