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【导航错误】无法通过狭窄区域

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发表于 2021-7-30 17:38:02 | 显示全部楼层 |阅读模式
你好,我在用karto建图导航时会经常出现这样的问题。我把inflation radius和避障距离调的比较小,不然无法通过狭窄区域。

20217301736.png
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发表于 2021-7-30 18:52:04 | 显示全部楼层
一般出现这个错误和警告小车就会直接停止导航,反馈无法到达设定的目标点。应该就是检测到障碍物,然后反复震荡,规划不出路径。也和车型有关,阿克曼车有最小转弯半径,如果全向移动的麦轮可能稍微好点,我们之前调的阿克曼最小转弯半径应该还有点余量的,你可以再稍微调小一点点再试试。
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