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【路径规划算法】

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发表于 2021-11-22 09:06:14 | 显示全部楼层 |阅读模式
默认的路径规划算法是迪杰斯特拉和teb吗,怎么切换

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发表于 2021-11-22 09:07:19 | 显示全部楼层
局部路径可换成DWA

图片4.png
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 楼主| 发表于 2021-11-22 09:07:39 | 显示全部楼层
全局的呢,比如我要换A*算法
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发表于 2021-11-22 09:08:22 | 显示全部楼层
wheeltec_bee 发表于 2021-11-22 09:07
全局的呢,比如我要换A*算法

切换成A*的话要改成:   
use_dijkstra: false                        
use_grid_path: true

图片5.png
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 楼主| 发表于 2021-11-22 09:08:38 | 显示全部楼层
如何自定义路径规划算法,需要用到哪些文件
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发表于 2021-11-22 09:09:28 | 显示全部楼层
wheeltec_bee 发表于 2021-11-22 09:08
如何自定义路径规划算法,需要用到哪些文件

自定义的话,需要你将自己的代码编译成ROS插件,这个格式参考teb源码功能包和wiki,然后在这里选插件就行

图片6.png
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发表于 2022-12-29 18:57:22 | 显示全部楼层
wheeltec_bee 发表于 2021-11-22 09:08
如何自定义路径规划算法,需要用到哪些文件

大佬,你自定义成功了吗?
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