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纯视觉建图定位方式

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发表于 2022-4-20 18:47:51 | 显示全部楼层 |阅读模式
纯视觉建图使用到了imu数据吗?在开启底层时,打开了robot_pose_ekf节点,订阅了odom和imu数据,之后对rtabmap建图有作用吗,如果有,请问是怎么起作用的呢?在rtabmap节点配置中只订阅了/odom话题。还有纯视觉建图有使用到视觉里程计吗?
robot_pose_ekf.png
打开robot_pose_ekf.png
rtabmap订阅odom.png
rtabmap_rqt_graph.png
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发表于 2022-4-22 09:14:10 | 显示全部楼层
1、纯视觉建图使用到了imu数据,主要用于检测小车建图时的姿态信息;2、robot_pose_ekf用于拓展卡尔曼滤波,融合传感器信息,主要用于融合里程计odom和imu的数据;3、纯视觉建图没有使用到视觉里程计
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 楼主| 发表于 2022-4-22 09:25:23 | 显示全部楼层
WHEELTEC-Catt 发表于 2022-4-22 09:14
1、纯视觉建图使用到了imu数据,主要用于检测小车建图时的姿态信息;2、robot_pose_ekf用于拓展卡尔曼滤波 ...

那请问如果我想添加视觉里程计,应该怎么修改pured_3dmapping.launch文件呢,有没有可以参考的,感谢
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论坛元老

发表于 2022-4-22 09:45:31 | 显示全部楼层
目前没有做视觉里程计的例程

您可以看下roswiki有没有
http://wiki.ros.org/rtabmap_ros
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