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【全局地图与局部地图】global和local地图,这个两个地图的作用分别是什么啊?

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发表于 2022-4-22 08:49:04 | 显示全部楼层 |阅读模式
问一下,导航navigation.launch中,运行rviz需要global和local地图,这个两个地图的作用分别是什么啊?我感觉只有local地图在起作用
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论坛元老

发表于 2022-4-22 09:32:44 | 显示全部楼层
global地图上生成global路径,然后依照global路径再在local地图上生成local路径,最终将local路径转化成瞬时速度值下发底盘执行
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 楼主| 发表于 2022-4-22 15:00:26 | 显示全部楼层
就是说,global和local地图上的障碍物,在路径规划中都会考虑到。global是个基本地图,local是个实时动态,可以这么理解吗?
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