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如何测量里程计是否正确？

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发表于 2022-9-29 20:23:44 | 显示全部楼层 |阅读模式

如何测量里程计是否正确？

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发表于 2022-10-2 22:44:31 | 显示全部楼层

先单独看XYZ对不对
实际前进1m，里程计x是否是+1m
实际左移1m，里程计y是否是+1m
实际逆时针旋转1圈，里程计z是否是+6.28
如果数据不对轮距、轴距、轮径如何影响里程计，看这个文档的运动学分析

lQLPJxa4ISrmbpTNAbbNAv2wRDGLo0G2p9oDLr6CDUBMAA_765_438.png

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