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阿克曼ROS机器人连续转圈时odom方向信息持续偏移

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发表于 2022-11-10 14:51:25 | 显示全部楼层 |阅读模式
本帖最后由 shangwp 于 2022-11-10 14:55 编辑

做恒定速度和恒定转向角的绕圈测试时,方向信息误差较大,每绕一圈估计方向会偏移20~30度。
1.PNG
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发表于 2022-11-10 20:28:48 | 显示全部楼层
本帖最后由 WHEELTEC_WU 于 2022-11-10 20:31 编辑

1、小车是什么时候购买的?2、检查下车型是否对应

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 楼主| 发表于 2022-11-11 09:12:47 | 显示全部楼层
WHEELTEC_WU 发表于 2022-11-10 20:28
1、小车是什么时候购买的?2、检查下车型是否对应

22年9月23日购买。
购买后没有进行过程序和设置上的变动。
运行roslaunch turn_on_wheeltec_robot turn_on_wheeltec_robot.launch命令,读取odom获取的方向值。车型是AKM,stm32设置的AKM模式。
akm.jpg
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发表于 2022-11-22 10:03:35 | 显示全部楼层
akm由于自身结构是不能进行零半径转弯的
这个问题我们之前没留意到,谢谢您的反馈,我们这边近一步测试后再回复哈
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