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[硬件课设ROS包求]我买的是左下角那个差速轮版本

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发表于 2023-6-6 01:40:59 | 显示全部楼层 |阅读模式
本帖最后由 gjhhust 于 2023-6-6 01:42 编辑

我是ubuntu20的树莓派4b,自己装了ros1的版本写了ros和stm32通讯,发布了odom,并且学习配置了gammping和movebase,但是发现导航车一走odom就很抖,也不知道为什么,导航路径规划的时候一直提示map需要20hz,但是只有0.15s什么什么,应该是哪里卡了导致控制频率不够,我怀疑是odom太抖导致的,但是实在查不出来问题,希望能得到帮助,我看你家有发布ros包,有noedic的版本吗,如果没有能发我melodic也行,我自行移植一下需要的部分即可


调试经历:我感觉应该是哪里配置导航有问题,odom的内容我标定过了,写了个包利用odom的数据走直线和旋转,将odom实际速度标定了一下,pose.x 和pose.y也打印曲线控制车观察了没有跳变。陀螺仪数据直接用的stm32发上来的yaw和转速,没有滤波操作
问题现状:导航的时候odom是突然和map重合,然后突然又漂移到某个位置,然后就在map原点和某个位置开会弹跳,总感觉是odom被强制重置到了map原点一样的感觉。


我的邮箱2217483060,谢谢帮助,我用的激光雷达是比较差的yplidarX2,我只需要单点导航的launch即可,在rviz上给个目标的那种,希望能帮我指出该文件,以及相关配置文件


P30601-232219.jpg
-2e040e5ceb337afc.jpg
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发表于 2023-6-6 10:43:16 | 显示全部楼层
Noetic镜像已经通过邮箱发送链接给您,你在邮箱查看一下,如果没有的话请查看一下回档或者垃圾箱,如果都没有就说一声。
至于您自己编写的ROS与32,我这里没有您的具体代码,也不一定能确定是什么问题,最好通过邮件回复发送附件给我,我给您看一下能不能找到是什么问题哈
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 楼主| 发表于 2023-6-6 10:58:22 来自手机 | 显示全部楼层
WHEELTEC-Until 发表于 2023-6-6 10:43
Noetic镜像已经通过邮箱发送链接给您,你在邮箱查看一下,如果没有的话请查看一下回档或者垃圾箱,如果都没 ...

谢谢你的帮助,我解决了odom的震荡,还有一个疑惑就是我dwa本地规划设置的转速最大0.05,最小0.01,但是为什么跑起来一下子我看见cmd vel中anglar.z的发布速度达到了2rad/s很大呢,我将我的包发给您的qq,其中主要的launch是clean_work/clear_launch/nav_slam.launch
P30606-105648.jpg
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 楼主| 发表于 2023-6-6 11:03:26 来自手机 | 显示全部楼层
WHEELTEC-Until 发表于 2023-6-6 10:43
Noetic镜像已经通过邮箱发送链接给您,你在邮箱查看一下,如果没有的话请查看一下回档或者垃圾箱,如果都没 ...

不过这个好大,是包含了ubuntu系统镜像吗,有单纯的ros工作包吗,百度云下载速度200kb
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发表于 2023-6-6 11:22:06 | 显示全部楼层
工作包链接已发邮箱
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 楼主| 发表于 2023-6-6 11:30:46 来自手机 | 显示全部楼层
WHEELTEC-Until 发表于 2023-6-6 11:22
工作包链接已发邮箱

谢谢你!我的自定义导航包也发给你了!就是我回复的邮箱
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 楼主| 发表于 2023-6-6 13:55:20 来自手机 | 显示全部楼层
WHEELTEC-Until 发表于 2023-6-6 11:22
工作包链接已发邮箱

我发现你们的包启动后odom和base footprint没有tf转换呀,这个在哪里
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发表于 2023-6-6 16:07:12 | 显示全部楼层
我们把odom写在了turn_on_wheeltec_robot\src\wheeltec_robot.cpp这里
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