舵机控制

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买了一个机械臂，三个电机及三个编码器，配套的是STM32F405的板子，除了TIM6和TIM7之外，TIM1-TIM8都给我占用了，留给能插舵机的接口有PC2-PC7,PA0,请问如何用一个定时器去控制一个舵机和一个（电机/编码器）。查过相关资料，一个定时器输出多个不同频率的pwm波需要用到比较输出模式+中断，我想问除此之外有什么办法呢？

WHEELTEC_ZHS

这个最好是使用两个定时器，三个电机可以用同一个定时器的不同通道