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【求助】ROS2关于启动导航后rviz收不到/map的问题

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发表于 2024-5-24 18:18:44 | 显示全部楼层 |阅读模式
【求助】【求助】【求助】
在跑导航时出现了rviz无法正常显示地图的问题

使用平台:
小车:4WD 麦轮 鲁班猫4 ROS2 humble 版本
主机:ubuntu22.04 + ROS2 humble

问题描述:
小车建图后,启动导航功能,在虚拟机端启动rviz2,/map加载不出来,但局部代价地图和全局代价地图都正常,且全局代价地图的样式与建的地图一致无误

详细描述:
1. 导航的启动过程
Screenshot from 2024-05-24 17-58-14.png Screenshot from 2024-05-24 17-58-25.png Screenshot from 2024-05-24 17-58-33.png Screenshot from 2024-05-24 17-58-41.png Screenshot from 2024-05-24 17-58-53.png Screenshot from 2024-05-24 17-59-04.png Screenshot from 2024-05-24 17-59-27.png Screenshot from 2024-05-24 17-59-31.png
2. 建图保存的地图:
Screenshot from 2024-05-24 18-06-34.png
文件位置及文件名称与launch文件中描述相同
Screenshot from 2024-05-24 18-09-04.png
Screenshot from 2024-05-24 18-17-36.png
Screenshot from 2024-05-24 18-06-51.png

3. rviz显示结果:
Screenshot from 2024-05-24 18-09-52.png
没有修正initial_pose导致左上角区域有代价重合现象,但是整体看,全局代价地图与原地图是匹配的,说明全局代价地图是能收到地图的原始数据并加以膨胀的,但是为什么rviz收不到/map呢
而且用ros2 topic hz /map 查询/map 的发布频率,没有任何结果显示
Screenshot from 2024-05-24 18-15-51.png



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发表于 2024-5-25 16:53:41 | 显示全部楼层
我们这里用最新的镜像复现是没有问题的,/map会在rviz2显示,但是hz打印没有输出,可以多开几次导航看看哈
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 楼主| 发表于 2024-5-27 17:44:29 | 显示全部楼层
WHEELTEC-Until 发表于 2024-5-25 16:53
我们这里用最新的镜像复现是没有问题的,/map会在rviz2显示,但是hz打印没有输出,可以多开几次导航看看哈

emmmm,试了很多次都每成功,也许是rviz的事?我再排查排查
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