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平衡小车直立环求助

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发表于 2017-5-16 19:43:47 | 显示全部楼层 |阅读模式

在直立环中，只用比例控制小车前后晃动幅度很大，应该调节什么参数才能控制它的幅度，我尝试过调节角速度与加速度之间的权重、比例系数、中断定时时间都没有改善，求助大神帮忙

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5 主题	231 帖子	1516 积分

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发表于 2017-5-16 21:24:09 | 显示全部楼层

增大微分控制，可以减小低频抖动。

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