【关于话题订阅】cmd_vel话题订阅

Wheeltec__某人 · 发表于 2021-6-1 19:57:45

本帖最后由 Wheeltec__某人于 2021-6-1 20:18 编辑

请问独立悬挂阿克曼小车的资料中，哪一个功能包是订阅ros的cmd_vel话题并将速度信息发送到底盘mcu的呢？

WHEELTEC-iris · 发表于 2021-6-1 20:00:11

本帖最后由 WHEELTEC-iris 于 2021-6-1 20:11 编辑

功能包及代码具体位置如图

Wheeltec__某人 · 发表于 2021-6-1 20:37:39

这个包是不是可以直接拿来用呢

WHEELTEC-iris · 发表于 2021-6-1 20:38:45

Wheeltec__某人发表于 2021-6-1 20:37
这个包是不是可以直接拿来用呢

小车配套的程序代码都是可以直接在小车端使用的。

Wheeltec__某人 · 发表于 2021-6-1 20:57:23

这个错误是头文件吗？请问这个怎么安装呢？

WHEELTEC-iris · 发表于 2021-6-1 20:58:12

Wheeltec__某人发表于 2021-6-1 20:57
这个错误是头文件吗？请问这个怎么安装呢？

接上网络，然后执行：
sudo apt-get install ros-melodic-ackermann*

Wheeltec__某人 · 发表于 2021-6-1 21:00:54

明白了，这个阿克曼转向的运动模型包吧？

WHEELTEC-iris · 发表于 2021-6-1 21:01:42

Wheeltec__某人发表于 2021-6-1 21:00
明白了，这个阿克曼转向的运动模型包吧？

这个是消息数据类型。

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