【路径规划超出范围】问下这种路径规划出去了是什么情况？

Wheeltec__某人 · 发表于 2021-8-9 09:21:57

问下这种路径规划出去了是什么情况？他一开始是好的规划出了正确的路径，但是走着走着就调整了路径，突然就变成这样了。

WHEELTEC-iris · 发表于 2021-8-9 09:24:22

把这个参数改为假试一下。

Wheeltec__某人 · 发表于 2021-8-9 09:35:57

WHEELTEC-iris 发表于 2021-8-9 09:24
把这个参数改为假试一下。

有两个问题想要请教下，一是图中圈出的地方原本是同路的但是突然识别为闭合了，导致路径重新规划，想知道为什么，二是图中走廊圈出的部分，有很多黑点，这是小车第一次走过的路径，为什么在代价地图中会显示出黑点呢？

WHEELTEC-iris · 发表于 2021-8-9 09:38:34

Wheeltec__某人发表于 2021-8-9 09:35
有两个问题想要请教下，一是图中圈出的地方原本是同路的但是突然识别为闭合了，导致路径重新规划，想知道 ...

选择一下把rviz的map插件，把global costmap关一下，看这些黑点还在不在。

Wheeltec__某人 · 发表于 2021-8-9 09:41:50

本帖最后由 Wheeltec__某人于 2021-8-9 09:43 编辑

WHEELTEC-iris 发表于 2021-8-9 09:38
选择一下把rviz的map插件，把global costmap关一下，看这些黑点还在不在。

关了就不在了，我试过了，这些都是都是在代价地图上的。还有那个突然出现的闭合。

WHEELTEC-iris · 发表于 2021-8-9 09:42:22

Wheeltec__某人发表于 2021-8-9 09:41
关了就不在了，我试过了，这些都是都是在代价地图上的。还有那个突然出现的

你看一下ros导航包提供的clear_costmap_recovery，清除代价地图障碍物层观测数据，http://wiki.ros.org/clear_costmap_recovery

Wheeltec__某人 · 发表于 2021-8-9 09:44:49

WHEELTEC-iris 发表于 2021-8-9 09:42
你看一下ros导航包提供的clear_costmap_recovery，清除代价地图障碍物层观测数据，http://wiki.ros.org/c ...

这是我的参数设置。

WHEELTEC-iris · 发表于 2021-8-9 09:46:45

Wheeltec__某人发表于 2021-8-9 09:44
这是我的参数设置。

配置应该问题不大，就是有障碍物信息遗留在代价地图中。

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