【获取相对坐标】想要知道小车距离出发点的相对坐标，用哪个值比较精确？

Wheeltec__某人

请问一下想要知道小车距离出发点的相对坐标，用哪个值比较精确？

WHEELTEC-iris

导航状态下？直接用TF获取当前base_footprint到map之间的数据是最准的

Wheeltec__某人

WHEELTEC-iris 发表于 2021-8-9 09:26
导航状态下？直接用TF获取当前base_footprint到map之间的数据是最准的

这个数据是通过雷达计算出的，跟里程计和IMU都没关系是吧。那如果不在导航状态下，我们在自己的程序中能否获取这个坐标呢？

WHEELTEC-iris

Wheeltec__某人 发表于 2021-8-9 09:37
这个数据是通过雷达计算出的，跟里程计和IMU都没关系是吧。那如果不在导航状态下，我们在自己的程序中能 ...

既有雷达数据纠正，又有用到里程计和IMU数据；如果不在导航状态下，没有现成的误差小的坐标可以直接使用。

Wheeltec__某人

WHEELTEC-iris 发表于 2021-8-9 09:39
既有雷达数据纠正，又有用到里程计和IMU数据；如果不在导航状态下，没有现成的误差小的坐标可以直接使用 ...

那能不能只启动导航节点但是不发布导航指令，只获取该坐标。不导航通过其他方式让车移动该坐标不会更新吗？

WHEELTEC-iris

Wheeltec__某人 发表于 2021-8-9 09:42
那能不能只启动导航节点但是不发布导航指令，只获取该坐标。不导航通过其他方式让车移动该坐标不会更新吗 ...

这个可以的。