【底盘的里程计问题】底盘的里程计在rtabmap中有什么作用？

testttt

这个底盘的里程计在rtabmap中有什么作用？在rtabmap中下图这个里程计才是作为小车的里程计的信息把

jun501389541

没有用，可以去掉的

testttt

jun501389541 发表于 2021-9-3 17:37
没有用，可以去掉的

那这个里程计是怎么回事啊，怎么实现的啊？

jun501389541

testttt 发表于 2021-9-3 17:38
那这个里程计是怎么回事啊，怎么实现的啊？

这里是没有使用amcl包，所以要把odom_combined和map自行连起来

testttt

jun501389541 发表于 2021-9-3 17:38
这里是没有使用amcl包，所以要把odom_combined和map自行连起来

就是小车底盘的里程计和IMU的信息都没有用？

jun501389541

testttt 发表于 2021-9-3 17:39
就是小车底盘的里程计和IMU的信息都没有用？

不是，有用，ekf在用

testttt

jun501389541 发表于 2021-9-3 17:39
不是，有用，ekf在用

ekf也就是滤波里程计和IMU的信息，然后把其转换成了tf坐标。但是在小车的轨迹中底盘的里程计和IMU也没有起到任何作用啊？

jun501389541

testttt 发表于 2021-9-3 17:40
ekf也就是滤波里程计和IMU的信息，然后把其转换成了tf坐标。但是在小车的轨迹中底盘的里程计和IMU也没有 ...

我们现在激光建图导航是这样用的，base_footptint是小车TF，ekf包接收IMU和里程计数据，发布odom_combined到base_footptint的TF转换；然后amcl接收雷达数据，发布起点tf map到odom_combined的TF转换，那么整个TF就从map到小车base_footptint联通了，就是小车的定位包含了imu和里程计数据，同时由用雷达数据通过amcl修正位置

testttt

jun501389541 发表于 2021-9-3 17:40
我们现在激光建图导航是这样用的，base_footptint是小车TF，ekf包接收IMU和里程计数据，发布odom_combine ...

纯视觉建图中小车的定位也是这样的？

jun501389541

testttt 发表于 2021-9-3 17:41
纯视觉建图中小车的定位也是这样的？

纯视觉建图中没有amcl那一步