请教下，RVIZ的问题

jasonliu001

请教下，只在passoni终端打开rviz，而没有ssh登录到小车上去打开rviz，那rviz是如何实现操作小车的？比如点击了publish point按钮设置了rrt起点后，小车就开始动起来建图了。我的理解是，不是应该先ssh登录到小车之后，才能操控小车吗？passoni只是虚拟机，怎么和小车联系的？
多谢！

WHEELTEC-Catt

1、rviz是如何实现操作小车的?电脑连上小车发出的wifi之后，在虚拟机网络设置为桥接模式，虚拟机与小车构成多机通信模式，此时二者在同一网段下，小车和虚拟机可以相互通信；虚拟机的rviz点击了publish point按钮发布话题A，小车订阅了这个话题，所以可以控制小车运动，可以通过rqt_graph命令查看节点关系。
2、不是应该先ssh登录到小车之后，才能操控小车吗？
ssh登录之后，属于远程打开图传界面，比较耗资源，如果要流畅使用的话对cpu性能有要求，搭建多机通信的方法既省资源又能实现控制，所以我们不用远程登录使用rviz