怎么改动程序使机器人的控制模式由默认的ros控制改成can控制？

zpf · 发表于 2022-10-13 11:17:23

WHEELTEC-DE · 发表于 2022-10-14 17:40:51

你说的can控制是ROS主控的CAN控制还是stm32的can控制？如果是stm32的can控制，不打开ros主控就可以了哈

WHEELTEC-DE · 发表于 2022-10-17 11:07:58

直接发送CAN控制命令即可，机器人控制模式会自动进入CAN控制模式如果ROS端同时有控制命令，会优先进入ROS控制模式，控制优先级可以学习我们的源码讲解教程自行编程修改

zpf · 发表于 2022-10-17 17:20:27

WHEELTEC-DE 发表于 2022-10-17 11:07
直接发送CAN控制命令即可，机器人控制模式会自动进入CAN控制模式如果ROS端同时有控制命令，会优先进入ROS控 ...

大神能说下具体怎么改吗？下边//是程序：//PS2手柄、蓝牙APP、航模手柄、CAN通信、串口1通信控制标志位。这5个标志位默认都为0，代表串口3控制模式
u8 PS2_ON_Flag=0, APP_ON_Flag=0, Remote_ON_Flag=0, CAN_ON_Flag=1, Usart_ON_Flag=0; //
我只改了CAN_ON_Flag=1，之后下载程序，不能实现stm32通过can控制轮毂电机转动，是怎么回事？能帮忙解释下吗？谢谢了，

zpf · 发表于 2022-10-17 17:23:10

zpf 发表于 2022-10-17 17:20
大神能说下具体怎么改吗？下边//是程序：//PS2手柄、蓝牙APP、航模手柄、CAN通信、串口1通信控制标志位。 ...

改后是图片这样

zpf · 发表于 2022-10-17 17:25:11

WHEELTEC-DE 发表于 2022-10-14 17:40
你说的can控制是ROS主控的CAN控制还是stm32的can控制？如果是stm32的can控制，不打开ros主控就可以了哈

stm32控制通过can通信实现对差速轮毂电机的控制

WHEELTEC-DE · 发表于 2022-10-19 10:38:27

附件看看这个手册can控制章节哈

zpf · 发表于 2022-10-24 11:22:29

WHEELTEC-DE 发表于 2022-10-19 10:38
附件看看这个手册can控制章节哈

看过了。还是不知道怎么修改，能具体说一下程序怎么改吗？差速服务机器人（轮毂电机款），非常感激

zpf · 发表于 2022-10-24 11:24:05

WHEELTEC-DE 发表于 2022-10-19 10:38
附件看看这个手册can控制章节哈

想在主程序中实现前进5秒，停2秒，后退5秒，停2秒，循环往复

WHEELTEC_WU · 发表于 2022-10-25 10:38:46

改这里

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