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楼主 |
发表于 2017-5-9 09:49:36
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#include "sys.h"
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作者：平衡小车之家
我的淘宝小店：http://shop114407458.taobao.com/
**************************************************************************/
u8 Way_Angle=2;
float Angle_Balance;
int main(void)
{
Stm32_Clock_Init(9); //系统时钟设置
delay_init(72); //延时初始化
uart_init(72,9600); //初始化串口1
IIC_Init(); //模拟IIC初始化
MPU6050_initialize(); //=====MPU6050初始化
DMP_Init(); //初始化DMP
Timer1_Init(49,7199); //=====5MS进一次中断服务函数
while(1)
{
printf("卡 尔 曼 滤 波 输 出 Pitch: %f\r\n ",Angle_Balance); //y
printf("卡 尔 曼 滤 波 输 出 ROLL: %f\r\n ",Angle_Balance); //x-----
printf("卡 尔 曼 滤 波 输 出 YAW: %f\r\n ",Angle_Balance); //z -----
}
}
应该不是这样吧 ，你看那个Angle_Balance应该是Pitch的值，但是ROLL和YAW的值不知道是什么，卡尔曼滤波那块好像又没有 |
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发表于 2017-5-9 11:05:48