阿克曼车容易失活的问题

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阿克曼车容易失活的问题

yijuncheng

由于接收STM32数据校验较为严格，导致部分错位数据没有通过校验，使得robot_pose_ekf功能包因没有收到有效信息而判定odom和IMU失活，如下图。

可以参考其他车型的源码，修改为：if((Receive_Data.rx[22]==Check_Sum(22,READ_DATA_CHECK))||Header_Pos==(1+Tail_Pos))//校验位检测

重新编译即可。