ros小车加机械臂

fxm

ros小车在导航的时候两个点来回巡航，能不能到达一个位置停下来抓东西呀！！！

WHEELTEC-Catt

多点巡航中想要执行用户自定义动作可以在这个文件中添加你自定义的行为：
turn_on_wheel_robot>send_mark.py代码里有注释的，可以在到达某一点后发一个话题，待接收到话题后执行你自定义的回调函数就好了

fxm

WHEELTEC-Catt 发表于 2021-4-13 13:53
多点巡航中想要执行用户自定义动作可以在这个文件中添加你自定义的行为：
turn_on_wheel_robot>send_mark. ...

感谢您的回复，那我是不是可以在导航成功的时候发布一个话题，接收到这个话题就停止导航，那我执行完我的动作后还能继续导航吗（接着原来的导航，返回起始点）

fxm

WHEELTEC-Catt 发表于 2021-4-13 13:53
多点巡航中想要执行用户自定义动作可以在这个文件中添加你自定义的行为：
turn_on_wheel_robot>send_mark. ...

另外就是我要加一个话题和回调函数的话应该在哪个程序里面加呢？
不是特别清楚而且时间比较赶希望您能帮忙解答一下，万分感谢！

WHEELTEC-Catt

fxm 发表于 2021-4-14 17:07
感谢您的回复，那我是不是可以在导航成功的时候发布一个话题，接收到这个话题就停止导航，那我执行完我的 ...

这个是可以实现的，但是需要另外编写代码添加功能

WHEELTEC-Catt

fxm 发表于 2021-4-14 17:25
另外就是我要加一个话题和回调函数的话应该在哪个程序里面加呢？
不是特别清楚而且时间比较赶希望您能帮 ...

可以直接在send_mark.py这里添加，也可以另外加cpp文件或者python文件来实现

fxm

WHEELTEC-Catt 发表于 2021-4-14 19:15
这个只能你自己写代码来实现

肯定是要我写代码实现的，我就是想知道我停下来了是导航就结束了还是说只是暂停了（或者说延时了），能不能接着导航，还是说要重新启动一个导航程序

WHEELTEC-Catt

fxm 发表于 2021-4-14 20:48
肯定是要我写代码实现的，我就是想知道我停下来了是导航就结束了还是说只是暂停了（或者说延时了），能不 ...

检测多点导航到达目标点，有一个话题是/move_base/result，在send_mark.py中检测这个话题，执行巡航任务；你可以仿照这个，在到达某一个点时候发出话题数据，这个话题数据是不管有没有人订阅，它就是一直发的，你在代码中编一个接收端接收这个话题，等话题到了执行你所期望的动作，它只是打断了多点导航的这个动作，具体你可以搜一下ros action 。这个不影响多点巡航的。