【tf转换】base 到 laser 的tf变换，6个数据分别是xyz轴平移量和旋转量吗？

Wheeltec__某人 · 发表于 2021-6-11 16:25:43

请问这里base 到 laser 的tf变换，6个数据分别是xyz轴平移量和旋转量吗？

x轴和小车前进方向一样吗?

激光雷达为什么要相对于小车的base旋转了2pi啊？

WHEELTEC-iris · 发表于 2021-6-11 16:27:18

不是2pi，是pi，因为雷达厂家SDK上的方向是和我们常用的相反，所以要在tf中转个180°。

Wheeltec__某人 · 发表于 2021-6-11 16:32:37

WHEELTEC-iris 发表于 2021-6-11 16:27
不是2pi，是pi，因为雷达厂家SDK上的方向是和我们常用的相反，所以要在tf中转个180°。

好的，谢谢，但是不应该是在z轴旋转180°吗？

雷达的xy平面还是小车的xy平面重合吧？

WHEELTEC-iris · 发表于 2021-6-11 16:33:25

本帖最后由 WHEELTEC-iris 于 2021-6-11 16:34 编辑

Wheeltec__某人发表于 2021-6-11 16:32
好的，谢谢，但是不应该是在z轴旋转180°吗？雷达的xy平面还是小车的xy平面重合吧？

xy平面重合，那个第四个参数就是yaw。

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