【话题订阅】如何不用回调获取是否到达目标点状态？

Wheeltec__某人

我是改的多点导航那个程序，只要我在rviz中用publish point进行点击，就会跳转到press_callback函数，然后在press_callback中执行我自定的坐标点发布。但我实际上还有一个需要，就是让小车能在每次到达目标点后延时，这就需要订阅move_base返回的状态量。但如果按照多点导航的程序，订阅这个状态的情况下，只要move_base返回值就会跳转到pose_callback回调函数，就从我需要的press_callback函数中跳出去回不来了，所以我想问下有没有不调用回调函数就能获得是否移动到目标点状态的方法？主要就是我希望能在小车成功到达目标点后再启动延时，所以有这个需要。

WHEELTEC-iris

不用回调函数获得是否到达目标点的方法可以直接用rostopic查看/move_base/result话题，按你的需求的话你可以在pose_callback中加延时阿，回调函数是当订阅话题有数据的时候才会执行的，/move_base/result这个话题有数据也就是已经移动到目标点了，进一次回调函数就表示到达了一个目标点。

Wheeltec__某人

WHEELTEC-iris 发表于 2021-6-22 20:44
不用回调函数获得是否到达目标点的方法可以直接用rostopic查看/move_base/result话题，按你的需求的话你可 ...

不过想问一下关于py文件的调试除了直接编译功能包还有更好的方法吗？不然每次我都要跑launch看到报错才知道自己程序写错了

WHEELTEC-iris

Wheeltec__某人 发表于 2021-6-22 20:47
不过想问一下关于py文件的调试除了直接编译功能包还有更好的方法吗？不然每次我都要跑launch看到报错才知 ...

py文件更改不需要编译功能包。

Wheeltec__某人

WHEELTEC-iris 发表于 2021-6-22 20:48
py文件更改不需要编译功能包。

好的，那请问有debug调试的方法吗，还是说只能看运行的实际结果来改程序？

WHEELTEC-iris

Wheeltec__某人 发表于 2021-6-22 20:50
好的，那请问有debug调试的方法吗，还是说只能看运行的实际结果来改程序？

这个可以另外下一个ide或者linux熟练的话用vim进行调试也是可以的。