【导航起点】导航不放起点，给个方向会不会到指定的位置

wheeltec_zbx · 发表于 2021-7-28 09:52:24

请问那个导航一定要放在地图的起点吗？如果随便放置的话给一个方向他会不会跑到指定的位置呢？

WHEELTEC-iris · 发表于 2021-7-28 09:56:49

可以不放在起点，但需要在rviz中设定虚拟的新起点，具体看这个视频。

wheeltec_zbx · 发表于 2021-7-28 09:57:28

WHEELTEC-iris 发表于 2021-7-28 09:56
可以不放在起点，但需要在rviz中设定虚拟的新起点，具体看这个视频。

请问可以在地图里随便放一个初始位置，可以确定这个初始位置在哪吗？

WHEELTEC-iris · 发表于 2021-7-28 10:03:14

wheeltec_zbx 发表于 2021-7-28 09:57
请问可以在地图里随便放一个初始位置，可以确定这个初始位置在哪吗？

只能根据地图的一大格换算成现实中的单位，不能精确获得你随便放的位置。

jumingyue · 发表于 2021-7-28 14:29:38

WHEELTEC-iris 发表于 2021-7-28 09:56
可以不放在起点，但需要在rviz中设定虚拟的新起点，具体看这个视频。

您好，我想咨询一下，我在控制机器人到达某一个位置点后，机器人总是旋转，并且启动很慢

WHEELTEC-iris · 发表于 2021-7-28 17:38:59

jumingyue 发表于 2021-7-28 14:29
您好，我想咨询一下，我在控制机器人到达某一个位置点后，机器人总是旋转，并且启动很慢

请问您的小车是哪种类型的呢?导航时总是旋转可能是由于小车一直在进行路径规划，建议不要在过于狭窄的地方进行导航。启动很慢是指的什么呢

jumingyue · 发表于 2021-7-29 09:14:57

WHEELTEC-iris 发表于 2021-7-28 17:38
请问您的小车是哪种类型的呢?导航时总是旋转可能是由于小车一直在进行路径规划，建议不要在过于狭窄的地 ...

我的小车是差速的，导航的地方并不狭窄，但正如您所说，导航的路径一直会发生变化，这个问题需要怎样进行解决呢？

WHEELTEC-iris · 发表于 2021-7-29 10:11:22

本帖最后由 WHEELTEC-iris 于 2021-7-29 13:28 编辑

jumingyue 发表于 2021-7-29 09:14
我的小车是差速的，导航的地方并不狭窄，但正如您所说，导航的路径一直会发生变化，这个问题需要怎样进行 ...

能拍一下导航时的rviz界面及导航的场地照片吗，导航路径一直变化是导航算法一直在进行路径规划，可以切换局部路径规划算法看一下是否有改善。TEB算法在运动过程中会调整自己的位姿朝向，当到达目标点时通常机器人的朝向也是目标朝向而不需要转向；而DWA算法则是先到达目标点然后再原地旋转调整朝向。
下面这个是修改局部路径规划算法的源码路径，只需要将teb或者dwa算法对应的代码行解注释即可。（在使用一种算法的时候需要将另一种算法注释掉）

jumingyue · 发表于 2021-7-29 11:40:44

WHEELTEC-iris 发表于 2021-7-29 10:11
能拍一下导航时的rviz界面及导航的场地照片吗，导航路径一直变化是导航算法一直在进行路径规划，可以切换 ...

您好，我使用的是base_local_planner,并没有使用dwa和teb，我的场地图如下：深度截图_选择区域_20210729113835.png

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