【导航路径规划】小车走的路径不对

testttt · 发表于 2021-8-27 17:27:16

麻烦看一下，小车走的路径不对

jun501389541 · 发表于 2021-8-27 17:29:07

机械臂小车因为机械结构限制，差不多只有前方180度可以扫描到

而你这里，右前方全部遮挡了，只有正前方可以运动，这样子路径规划是会差的，参数也无法优化

testttt · 发表于 2021-8-27 17:29:24

jun501389541 发表于 2021-8-27 17:29
机械臂小车因为机械结构限制，差不多只有前方180度可以扫描到而你这里，右前方全部遮挡了，只有正前方可以 ...

你的意思是，如果我画了4个点的长方形，找个位置相对空旷超越雷达的扫描半径没有障碍物，小车能按那四个点走出这个图形轨迹吗？

jun501389541 · 发表于 2021-8-27 17:29:59

testttt 发表于 2021-8-27 17:29
你的意思是，如果我画了4个点的长方形，找个位置相对空旷超越雷达的扫描半径没有障碍物，小车能按那四个 ...

障碍物影响路径规划，你刚才那里就是小车太靠近障碍物，导致当时路径规划效果差，
4个点的长方形，路径规划也不会是长方形，因为路径规划不是规划直线。
不需要超越雷达的扫描半径。设置的目标点不要太靠近障碍物即可

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