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【rtabmap纯视觉建图】

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发表于 2021-12-6 10:39:55 | 显示全部楼层 |阅读模式
rtabmap纯视觉建图,在导航的时候,如何导航时更新建图时存在的障碍物,实际导航中障碍物移走? 导航的时候局部代价能识别,怎么才能更新到总的地图地图中?

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发表于 2021-12-6 10:40:24 | 显示全部楼层
这个是这样子的
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 楼主| 发表于 2021-12-6 10:40:46 | 显示全部楼层

全局代价为啥无法更新障碍物,旧的障碍物一直在,局部规划可以更新
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发表于 2021-12-6 10:41:27 | 显示全部楼层
obstacle_layer是添加实时障碍物。全局已有的障碍物是不会消失的
全局地图加上obstacle_layer即可

图片1.png
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 楼主| 发表于 2021-12-6 10:42:00 | 显示全部楼层
wheeltec_bee 发表于 2021-12-6 10:41
obstacle_layer是添加实时障碍物。全局已有的障碍物是不会消失的全局地图加上obstacle_layer即可

小车全局原来的obstacle_layer的类型是voxel意思改成obstacle类型?
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发表于 2021-12-6 10:42:57 | 显示全部楼层
voxel、obstacle都可以
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 楼主| 发表于 2021-12-6 10:43:10 | 显示全部楼层
wheeltec_bee 发表于 2021-12-6 10:42
voxel、obstacle都可以

那个箱子已经拿走了,前面那个箱子在全局代价下产生的膨胀并没有更新?这是为啥?
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发表于 2021-12-6 10:43:50 | 显示全部楼层
obstacle_layer是添加实时障碍物。全局已有的障碍物是不会消失的
小车运动一段距离才会消失
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 楼主| 发表于 2021-12-6 10:44:17 | 显示全部楼层
wheeltec_bee 发表于 2021-12-6 10:43
obstacle_layer是添加实时障碍物。全局已有的障碍物是不会消失的
小车运动一段距离才会消失

局部代价就直接可以消失因为是局部的特性,全局等小车运行一段时间后是可以消失的对吧?
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发表于 2021-12-6 10:44:44 | 显示全部楼层
是的 ,,,,,
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