改车型

fgh

你们谁改过车型，我想改成履带车型的，怎么改

Molion

请问您是指硬件改装车型还是在代码中车型的修改位置呢

fgh

阿克曼改成履带车型要改哪种代码

Molion

在代码中车型有mini_tank为我们的履带车产品，具体修改位置如下：
一、功能包【turn_on_wheeltec_robot】
1.文件【turn_on_wheeltec_robot\launch\turn_on_wheeltec_robot.launch】
根据实际小车修改车型
2.文件【turn_on_wheeltec_robot\launch\rrt_slam.launch】
根据实际小车修改车型
3.文件【turn_on_wheeltec_robot\launch\include\teb_local_planner.launch】
根据实际小车修改车型
4.文件【turn_on_wheeltec_robot\launch\include\teb_local_planner_pure3d.launch】
根据实际小车修改车型
5.文件【turn_on_wheeltec_robot\launch\include\dwa_local_planner.launch】
根据实际小车修改车型
6.文件【turn_on_wheeltec_robot\launch\include\dwa_local_planner_pure3d.launch】
根据实际小车修改车型
7.文件【turn_on_wheeltec_robot\launch\navigation.launch】
修改局部路径规划器算法，一般默认选择teb算法
8.文件【turn_on_wheeltec_robot\launch\include\rtabmap_nav.launch】
修改局部路径规划器算法，一般默认选择teb算法
9.文件【turn_on_wheeltec_robot\launch\pure3d_navigation.launch】
修改局部路径规划器算法，一般默认选择teb算法
10.文件【turn_on_wheeltec_robot\param_common\teb_local_planner_params.yaml】
根据车型修改参数，文件内有对应注释
11.文件【turn_on_wheeltec_robot\scripts\cmd_vel_to_ackermann_drive.py】
阿克曼小车才需要修改的文件，参数“wheelbase”,文件内有对应注释
二、多机编队功能包【wheeltec_multi】
1.文件【wheeltec_multi\launch\turn_on_wheeltec_robot.launch】
根据实际小车修改车型
三、语音控制功能包【xf_mic_asr_offline】
1.文件【xf_mic_asr_offline\config\recognition_params.yaml】
参数【if_akm_yes_or_no: "yes"】，阿克曼车填yes，其他车型填no修改完以上文件还需修改车型选择电位器从akm改为tank，位置如图所示

fgh

现在修改好了但是运行他会在这个两个地方来回倒车，去不了目标地点。

Wheeltec__某人

fgh 发表于 2021-8-9 19:22
现在修改好了但是运行他会在这个两个地方来回倒车，去不了目标地点。

可以描述的再具体一点嘛？终端有报什么错误呢？周围的障碍物是不是太多了？目标点的位置超出地图？电位计有改到对应车型嘛？

fgh

电位计我改成tank,启动自主导航终端好像出现了报警。

fgh

规划路线有偏

Wheeltec__某人

fgh 发表于 2021-8-9 20:58
规划路线有偏

规划的路径是通过导航算法计算得到的，路径规划的结果不一定是直线

Wheeltec__某人

fgh 发表于 2021-8-9 20:49
电位计我改成tank,启动自主导航终端好像出现了报警。

是不是和32的通信不稳定，拔插下串口再运行一遍